FANUC發(fā)那科示教器 A05B-2518-C301#ESL
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因此而看不到這些程序行。這使程序的閱讀變得更加簡潔方便。 以后可在用戶組中打開和編輯 Fold。關閉的 Fold打開的 FoldFold 的顏色：10.3 鏈接FANUC發(fā)那科示教器機器人程序子程序技術：利用子程序技術可將機器人程序模塊化，因而可以有效結構設計程序。 目的是不將所有指令寫入一個程序，而是將特定的流程、計算或過程轉移到單的FANUC發(fā)那科示教器程序中。通過使用子程序產生了一系列的優(yōu)點：由于程序長度減短，主程序結構更清晰并更易讀。可立開發(fā)子程序： 編程花費可分攤，小化錯誤源。子程序可多次反復應用。原則上可將子程序分為兩種不同的類型全局子程序全局子程序示意圖一個全局子程序是一個立的機器人程序，可從另一個FANUC發(fā)那科示教器機器人程序調用?？筛鶕唧w要求對程序進行分支，即某一程序可在某次應用中用作主程序，而在另一次則用作子程序。局部子程序示意圖： 局部子程序局部子程序是集成在FANUC發(fā)那科示教器一個主程序中的程序，即指令包含在同一個 SRC 文件中。 子程序的點坐標相應存放在同一個 DAT 文件中。調用子程序的過程：每個程序都以 DEF 行開始并以 END 行結束。 如果要在主程序中調用子程序，則正常情況下子程序會從 DEF 運行至 END。 到達 END 行后，程序運行指針重新跳FANUC發(fā)那科示教器入發(fā)出調用指令的程序 （主程序）。調用子程序的過程注意：為了能提早退出子程序 （即在 END 行之前），可以在子程序中編入 RETURN 指令。 程序讀到該程序行時，即可提前終止子程序的運行。調用子程序的操作步驟：為了對子程序調用進行編程，已選擇用戶組 。 子程序調用的句法為：??( )1. 在主菜單中選擇 配置 > 用戶組。 將顯示出當前用戶組。2. 若欲切換至FANUC發(fā)那科示教器其它用戶組，則： 按下登錄 。 選定用戶組。3. 輸FANUC發(fā)那科示教器入密碼 kuka，然后用登錄確認。4. 用打開將所需的主程序載入編輯器5. 將光標定位在所需的行內6. 輸入子程序名稱和括號，例如：myprog( )7. 用關閉圖標關閉編輯器并保存修改 KUKA機器人拆解，來看看它的內部構造

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