::產(chǎn)品概述::

Virtuose 6D40-40是一種帶有6個(gè)自由度的觸覺(jué)感測(cè)裝置，又定義為“master arm”，是配備有力反饋系統(tǒng)的大型機(jī)臺(tái)。為遠(yuǎn)端的機(jī)械操作遙控而設(shè)計(jì)的模擬裝置。由于其嵌入的Cartesian力道控制，能運(yùn)用在所有機(jī)械手臂動(dòng)力測(cè)量。藉由力反饋裝置，使用者可以的控制力量，通過(guò)遠(yuǎn)端操控，以減少工具的損害及降低環(huán)境危險(xiǎn)的發(fā)生。

Virtuose 6D40-40是專為虛擬現(xiàn)實(shí)工作環(huán)境而設(shè)計(jì)的，更能有效達(dá)成模擬訓(xùn)練及項(xiàng)目開發(fā)。

工作空間

VIRTUOSE 6D40-40由固定在基座上的兩個(gè)懸臂組成。第二節(jié)懸臂末端裝有機(jī)械腕，可圍繞三軸旋轉(zhuǎn)。因此，其觸覺(jué)感測(cè)介面是一個(gè)6自由度的裝置，每個(gè)方向都有力反饋感應(yīng)。VIRTUOSE 6D40-40的的工作空間大到足以容納40立方公分的立方體范圍。高度的感測(cè)0.02 mm內(nèi)的位移變化以及1e-4 rad的持續(xù)出力。

Articular

Axis nb Clearance (°) Continuous torque (N.m)
1 69 29
2 73 22
3 109 26
4 326 4
5 210 4
6 510 4

::應(yīng)用范圍::

適用于人機(jī)工程學(xué)分析、功能測(cè)試、裝配/拆卸、工作環(huán)境仿真、操作人員培訓(xùn)、醫(yī)療培訓(xùn)、遠(yuǎn)程外科手術(shù)等諸多應(yīng)用領(lǐng)域。


::技術(shù)特征::

在所有6自由度（3個(gè)平移、3個(gè)旋轉(zhuǎn)）上均可實(shí)現(xiàn)力反饋效果 配備有力反饋感測(cè)的手柄 相當(dāng)于人體前臂運(yùn)動(dòng)的操作空間 每個(gè)懸臂長(zhǎng)度∶50公分 大持續(xù)出力∶30N（足以容納40立方公分內(nèi)的運(yùn)動(dòng)范圍） 大持續(xù)扭力∶3N.m（足以容納40立方公分內(nèi)的運(yùn)動(dòng)范圍） 可程式化的標(biāo)準(zhǔn) tele-operation 握把 機(jī)械的支架高度可調(diào)整 機(jī)械重量34公斤，可由兩人搬運(yùn)，無(wú)須其他運(yùn)送裝置 開發(fā)工具 (API)可支持主要作業(yè)系統(tǒng) 可利用外掛模組與目前市場(chǎng)上主要的應(yīng)用軟件相容，如Vortex、Havok、ODE、Virtools、CatiaV5、 OpenMask等 與 tele-operation 軟體TAO2000? V2相容

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