::產品概述::




產品應用
一款小巧的商務研究工具，可為用戶的產品和研究設備添加觸覺功能。


產品介紹
平面雙縮放機器人由英國哥倫比亞大學的緹姆?薩爾庫迪恩（Tim Salcudean）教授研制發(fā)明。該設備起初用于觸覺技術的研究，之后Quanser公司在薩爾庫迪恩教授的設計基礎上將冗余控制機器人的性能進一步提升，研制成了3自由度縮放儀，并將其轉化為一款功能強大的商業(yè)化科研用具。





觸摸屏為3自由度設計，可通過使用雙縮放設置實現(xiàn)圍繞主軸的平面轉換和無限旋轉?？刂萍~通過連接器與每部縮放儀的兩個端點連接。連接柄呈曲柄型，了手柄能夠360度無障礙旋轉。每部縮放儀由位于基部的兩臺直流發(fā)動機直接驅動。


發(fā)動機的電能通過Quanser的線性功放器進行傳送，發(fā)動機軸的位置由高分辨率光學譯碼器進行測量。該系統(tǒng)可與PC機相連，并使用Quanser公司的Q8硬件回路控制面板進行控制。系統(tǒng)的開放式結構設計使用戶能夠開發(fā)出自己喜歡的任意控制算法。兩部縮放儀由前后兩個Q8控制面板進行主/副驅動。


該產品配有Quanser公司靈活的WinCon軟件和應用樣本，可通過MATLAB/Simulink對系統(tǒng)進行實時控制。Q8軟件工具包內配有驅動器，用戶可以在自己特定的平臺上開發(fā)自己的控制器。此外還提供Prosense API設備驅動器和3自由度平面縮放儀應用程序樣本，可創(chuàng)建互定位圖片并進行觸覺渲染處理。


主要功能


優(yōu)化的觸摸屏設計

高透明度（遠程呈現(xiàn)）：低重量、低摩擦、低阻尼系統(tǒng) 超大工作區(qū)域 大化力同向性：均勻力 可與使用者手掌完全貼合
性能可靠

高質、高能直驅直流伺服發(fā)動機 高分辨率正交光學譯碼器可探測系統(tǒng)位置 耐用、科學的內部構造設計 緊急關閉安全開關 功放器過熱保護
功能全面

開放式架構系統(tǒng)，全部備有證明文件 覆蓋多領域觸覺應用
兼容性能

可與Prosense API全面兼容，可實現(xiàn)觸覺渲染交互虛擬環(huán)境 可與MATLAB/Simulink/ WinCon軟件全面兼容


課題及研究題目

觸摸屏控制 阻抗控制 主操縱桿/副環(huán)境（Reachin API）交互 遠程操縱功能 平行冗余操縱器 運動學動力模型 機器人技術 動作（方位和速度）控制 力控制 位置及力追蹤：自由動作和硬接觸 力監(jiān)測器 系統(tǒng)識別 多變量控制設計 PID控制設計 適應性控制 狀態(tài)反饋 實時控制 不連續(xù)時間取樣
::應用范圍::

適用于觸覺技術研究、商業(yè)化科研、機器人技術和運動學等領域。


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